로봇 머니퓰레이터의 관절 토크 변화량을 최소화하는 최적 궤적 생성시스템 및 그 방법

Abstract

본 발명은 미분 동적 프로그래밍(differential dynamic programming)을 사용하여 로봇 머니퓰레이터(manipulator) 각 관절의 토크 변화량을 최소화하는 최적 궤적을 생성하는 시스템 및 그 방법에 관한 것이다.본 발명은 로봇 머니퓰레이터 관절의 토크 변화량을 최소화하기 위한 궤적 생성시스템에 있어서, 로봇 머니퓰레이터 관절의 궤적을 생성하기 위한 상기 관절의 시작위치 값과 최종위치 값을 포함하는 입력데이터를 입력받는 입력부(110)와, 입력받는 입력데이터를 통해 각각의 관절각도 값을 산출하는 관절각도 산출부(120)와, 미분 동적 처리부의 초기 설정에 사용될 기준 궤적 정보를 생성하는 기준 궤적 생성부(130)와, 상기 기준 궤적 정보를 초기 설정하고, 각 관절의 토크 변화량을 입력값으로 하며, 관절의 각도, 각속도와 토크를 포함하는 상태값으로부터 각 관절의 위치, 속도 및 입력 토크 값을 산출하는 미분 동적 처리부(140)를 포함하는 것을 특징으로 한다.