Implementación de benchmarking en el simulador submarino UWSIM
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Título
Implementación de benchmarking en el simulador submarino UWSIMAutoría
Tutor/Supervisor
Sanz Valero, Pedro José; Prats Sánchez, Mario; Universitat Jaume I. Departament d'Enginyeria i Ciència dels ComputadorsFecha de publicación
2012Resumen
Cuando se crearon los primeros robots se pens o que ser an el sustituto perfecto
del hombre para tareas repetitivas aumentando productividad,
exibilidad,
calidad y seguridad. Sin embargo, se est an empezando a ... [+]
Cuando se crearon los primeros robots se pens o que ser an el sustituto perfecto
del hombre para tareas repetitivas aumentando productividad,
exibilidad,
calidad y seguridad. Sin embargo, se est an empezando a utilizar en todos los
entornos posibles para realizar tareas de todo tipo. Al aplicarse a estos nuevos
entornos han aparecido nuevas posibilidades ya que son capaces de llegar
a lugares donde el hombre no puede actuar debido a limitaciones f sicas. Hoy
en d a podemos dise~nar robots capaces de llegar a profundidades en el mar
en las que ning un humano puede estar sin su ayuda, o adentrarse en edi cios
en llamas con temperaturas muy elevadas.
Uno de estos nuevos entornos es el submarino. Conlleva una gran di cultad
t ecnica realizar intervenciones a profundidades grandes en el oc eano y en
muchos casos es imposible llevarlas a cabo sin herramientas como los robots.
Tareas como reparar una tuber a submarina o recuperar objetos del fondo
cuestan gran cantidad de dinero y esfuerzo. Por ello se est an intentando desarrollar
nuevos algoritmos para dotar a robots submarinos de la autonom a
necesaria para realizar estas tareas sin asistencia.
Para poder conseguir que estos algoritmos funcionen adecuadamente se
requiere tiempo de desarrollo y posibilidades para probar el algoritmo. Es
aqu donde entran los simuladores, en acortar el tiempo de desarrollo de los
algoritmos proporcionando una herramienta donde probarlos. Ahora surge el
problema de encontrar una forma de comparar diversos m etodos de resolver
un mismo problema. Para ello se utilizan los benchmarks, herramientas
capaces de evaluar un algoritmo en funci on de unas medidas concretas y
reproducibles.
Un paso importante es desarrollar una plataforma de benchmarks con-
gurable para simuladores submarinos. De esta forma se pueden probar y
comparar los algoritmos antes de sumergir el robot real en el agua. Esto reduce
la cantidad de pruebas necesarias con el robot real y por tanto los costes
de la investigaci on.
Por tanto, en este proyecto se pretende crear una plataforma de benchmarks
con gurable en UWSim. Esta plataforma debe ser capaz de evaluar el
desempe~no de un robot simulado para una misi on de nida previamente. El
m odulo, deber a ser lo su cientemente general para poder con gurarse seg un
la misi on. Adem as ser a recomendable que se pudiera extender para futuras
necesidades y poder ejecutarse con la m nima intervenci on del usuario. [-]
Palabras clave / Materias
Descripción
Treball de Fi de Màster en Sistemes Intel·ligents
Tipo de documento
info:eu-repo/semantics/masterThesisDerechos de acceso
http://rightsstatements.org/vocab/CNE/1.0/
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess
info:eu-repo/semantics/restrictedAccess