Monitorizaciónn de la estabilidad de la marcha con exoesqueletos basada eninformaciónn propioceptiva

Abstract

Los robots "vestibles" (Wearable Robots) son dispositivos orientados a la persona, normalmente en formade exoesqueletos. Una manera de caracterizar y establecer la interacción entre los humanos y los WRs es sintetizar el comportamiento y la adaptación a la marcha. Un problema importante al que se enfrentan estos sistemas es la capacidad de recuperación ante perturbaciones externas. Este trabajo presenta el sistema utilizado, desarrolla la instrumentación del mismo, y expone un estudio piloto de estabilidad. El sistema utilizado es un dispositivo de suspensión parcial del peso (Partial Body Weight Support) en combinación con un exoesqueleto bilateral de miembro inferior. Se presenta además un algoritmo basado en los sensores de posición angular de las articulaciones del exoesqueleto que permite dar solución al problema de la estabilidad. El algoritmo proporciona la desviación del patrón de marcha del sujeto en comparación con el esperado.