Plánování mise více autonomních helikoptér pro kooperativní stavbu zdi
Mission planning for cooperative construction by a team of unmanned aerial vehicles
Typ dokumentu
diplomová prácemaster thesis
Autor
Jasna Petric
Vedoucí práce
Saska Martin
Oponent práce
Fišer Daniel
Studijní obor
Kybernetika a robotikaStudijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
This thesis aims to solve the task of high level motion planning for a group of unmanned aerial vehicles (UAVs). UAVs are tasked to build a pre-defined wall structure using different types of brick shaped objects. The main focus of this work is to solve the problem of efficient and successful wall construction. The goal is to find the best sequence which defines the order in which the bricks will be placed while building the wall. A mission planner provides the hierarchically ordered states, representing the actions that the UAV is supposed to do. For a successful cooperation of the UAVs, it is important to have a proper communication. Communication can be established by WiFi, but even if the communication channel cannot be established, the approach of time windows is proposed.This thesis contributes to a solution to a task in the Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge (MBZIRC), that will be organized in 2020. The developed system is tested in Gazebo simulator, but part of the thesis is tested on a real UAV setup in an actual real word environment. This thesis aims to solve the task of high level motion planning for a group of unmanned aerial vehicles (UAVs). UAVs are tasked to build a pre-defined wall structure using different types of brick shaped objects. The main focus of this work is to solve the problem of efficient and successful wall construction. The goal is to find the best sequence which defines the order in which the bricks will be placed while building the wall. A mission planner provides the hierarchically ordered states, representing the actions that the UAV is supposed to do. For a successful cooperation of the UAVs, it is important to have a proper communication. Communication can be established by WiFi, but even if the communication channel cannot be established, the approach of time windows is proposed.This thesis contributes to a solution to a task in the Mohamed Bin Zayed International Robotics Challenge (MBZIRC), that will be organized in 2020. The developed system is tested in Gazebo simulator, but part of the thesis is tested on a real UAV setup in an actual real word environment.
Kolekce
- Diplomové práce - 13135 [315]
Související záznamy
Zobrazují se záznamy příbuzné na základě názvu, autora a předmětu.
-
Prediktivní řízení autonomní helikoptéry s časově proměnou hmotností
Autor: Saikin Diego Alejandro; Vedoucí práce: Saska Martin; Oponent práce: Gurtner Martin
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2018-06-19)The ultimate purpose of this thesis is to bring closer to reality, the use of fully autonomous unmanned aerial vehicle to extinguish wildfires. In order to achieve that goal, the approach taken consists in designing a ... -
Automatické řízení pro kolaborativní nošení nákladu dvěma bezpilotními helikoptérami
Autor: Jiří Horyna; Vedoucí práce: Báča Tomáš; Oponent práce: Čížek Petr
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-06-11)Tato práce se zabývá návrhem systému pro úlohy kooperativní letecké manipulace se dvěma bezpilotními letouny. Předkládáme systém pro uchopení předmětu ve formě modelu pro simulátor a HW prototypu. Obě části byly začleněny ... -
Návrh elektromagnetického uchytovače pro bezpilotní helikoptéry
Autor: Ashwin Suresh Nedungadi; Vedoucí práce: Saska Martin; Oponent práce: Macaš Martin
(České vysoké učení technické v Praze. Vypočetní a informační centrum.Czech Technical University in Prague. Computing and Information Centre., 2020-01-28)Tato diplomová práce se zabývá návrhem uchopovacího mechanismu pro úkoly uchopení a montáže antény autonomní bezpilotní antény vozidla (UAV). Navrhovaná konstrukce je zaměřena na řešení feromagnetických uchopení UAV a má ...