Plánování trajektorie pro autonomní vozidla
Trajectory planning for autonomous vehicles
Typ dokumentu
bakalářská prácebachelor thesis
Autor
Antonín Hruška
Vedoucí práce
Novotný Matěj
Oponent práce
Haniš Tomáš
Studijní program
Kybernetika a robotikaInstituce přidělující hodnost
katedra řídicí technikyPráva
A university thesis is a work protected by the Copyright Act. Extracts, copies and transcripts of the thesis are allowed for personal use only and at one?s own expense. The use of thesis should be in compliance with the Copyright Act http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf and the citation ethics http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.htmlVysokoškolská závěrečná práce je dílo chráněné autorským zákonem. Je možné pořizovat z něj na své náklady a pro svoji osobní potřebu výpisy, opisy a rozmnoženiny. Jeho využití musí být v souladu s autorským zákonem http://www.mkcr.cz/assets/autorske-pravo/01-3982006.pdf a citační etikou http://knihovny.cvut.cz/vychova/vskp.html
Metadata
Zobrazit celý záznamAbstrakt
Bakalářská práce se zabývá plánováním trajektorie pro autonomní vozidla. Jejím cílem je seznámit laického čtenáře s širší problematikou plánování trajektorie pro neholonomní robotická vozidla, která se pohybují v dvoudimenzionálním prostoru. Přiblížit mu typické reprezentace plánování trajektorie a představit přístupy, jež jsou v praxi běžně využívány. Práce odkáže na řešení pomocí časoprostorové mřížky, k jejíž tvorbě jsou využity η-spline křivky. K reprezentaci překážek je využívána struktura bitmapy. Tento přístup umožňuje jednoduchou reprezentaci dynamických překážek a real-time využití v praxi. Výstupem je implementace tohoto přístupu pomocí Python a C kódu a názorná simulace vzorové situace, která ověří funkčnost implementace. The subject of this thesis is trajectory planning for autonomous vehicles. An issue of a trajectory planning is theoretically introduced with a focus on twodimensional nonholonomic robotic vehicles, including typical representations and approaches. The solution to the issue of trajectory planning is presented, using the spatiotemporal state lattices and creating η-spline spatial trajectories. The obstacle collision avoidance is implemented through a bitmap structure. This approach allows simple representation of dynamic obstacles and computing solution to a particular problem in a real-time manner. The outcome of this thesis is an implementation of the described solution through the Python and C code. A solved example is attached to prove basic functionality.
Kolekce
- Bakalářské práce - 13135 [456]