Sistema de visão para guiamento de AGV em ambiente industrial

Abstract

Este trabalho propõe um sistema de posicionamento utilizando visão arti - cial, baseada em marcadores, para guiamento em ambiente industrial. Numa primeira instância foi determinado o tipo de informação que seria representada pelos marcadores, assim como de que forma esta seria interpretada. Posteriormente foi escolhido que tipo de marcadores existentes seriam os mais adequados para as condições da aplicação desejada. De seguida foi utilizada uma biblioteca, de uso livre, para leitura de códigos DataMatrix, com a qual é possível descodi car e obter a posição dos marcadores na imagem. Posteriormente, conhecendo a informação relativa à geometria dos marcadores tanto real como na imagem foram medidas as suas distâncias. Sabendo o seu posicionamento na imagem foram ainda calculados os ângulos entre estes e o eixo ótico da câmara. Finalmente, utilizando a informação relativa a estas medições e sabendo a posição de apenas dois marcadores, foi possível calcular o posicionamento (X, Y e ) do AGV, com recurso a um método híbrido entre trilateração e triangulação. Os resultados foram aferidos com um sistema de medição baseado em laser.

This work proposes a positioning system, using computer vision, based on landmarks, for robot guidance in an industrial environment. The fi rst step was to determine what kind of information would be represented by the landmarks, as well as how it would be read. Then it was chosen which kind of existing landmarks would be the most adequate for the desired application. On a second stage an open source library was used for DataMatrix decoding, which returns the landmark positions as well as the encoded data. In sequence, by knowing the landmarks geometric information, it was possible to measure their distances and angles using the images. Finally, using the measurements and by knowing the position of only two landmarks it was possible to calculate the AGV global positioning (X, Y and ) using an hybrid method of trilateration and triangulation. Results were compared with those of a laser range fi nder sensor.