Unidade de processamento e sistema de visão para um robô humanóide

Abstract

Este trabalho descreve a integração da Unidade Central de Processamento, um computador embebido, numa plataforma humanóide e o desenvolvimento do sistema de visão do robô. É abordado o processo de alteração da estrutura da plataforma para a integração física, e também a configuração e implementação do ambiente de desenvolvimento por forma a permitir a integra ção numa arquitectura de controlo distribuída já existente. O sistema de visão é baseado numa unidade pan-tilt que movimenta uma câmara para aquisição de imagem. A informação retirada da imagem adquirida é processada e usada para fazer o seguimento de um objecto. Para o seguimento são usados dois algoritmos de controlo baseados na imagem.

ABSTRACT: This report describes the integration of the Central Control Unit, an embedded computer, on an humanoid platform and the development of the robot's vision system. The necessary changes on the physical support are shown as well as the configuration and implementation of the development environment, in order to allow the integration with the existing distributed architecture. The vision system is based on a pan and tilt unit supporting a color CCD camera for image aquisition. The visual tracking is based on the features of the acquired and processed image. Two diferent image-based algorithms are used for control.