Abstract
Denne masteroppgaven beskriver prosessen rundt design, konstruksjon og testing av en ROV (Remote Operated Vehicle). ROV-en skal kunne benyttes som et verktøy for biologer og andre som utvikler hydroakustiske målemetoder. ROV-en ble utstyrt med fremdriftsmotor, styrefinner og et komplett styringssystem. Styringssystemet var basert på FreeRTOS og kjørte på en microkontroller. Systemet inkluderte målinger av dybde, hastighet, og orientering i vannet. Målesystemene ble karakterisert og testet. Et reguleringsystem for kontroll av ROV-ens bevegelse rundt lengdeaksen ble implementert og testet. Systemet var ikke optimalt, men resultatene var likevel lovende. Et grafisk brukergrensesnitt (GUI) ble utvilket for å kunne styre ROV-en fra en datamaskin. ROV-en ble testet både i kontrollerte omgivelser og in situ med gode resultater. Med optimalisering og videreutvikling vil ROV-en kunne møte mange behov innenfor forskning på organismer i ferskvann ved bruk av hydroakustikk.