Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
C
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Táto práca sa zaoberá Cliffordovou algebrou typu CRA, a jej využitím pre kinematiku trojčlánkového robotického hada. Pre riešenie kinematiky založenej na CRA je potrebné sa dôkladne zoznámiť s elementami tvoriacimi algebru CRA a vzťahmi medzi nimi. Ďalej je kľúčové si osvojiť operácie a transformácie príslušnej algebry a ich implementáciu na objektoch algebry CRA. Táto práca sa zaoberá priamou kinematikou robotického hada tak, že sa predpokladá jeho pohyb po rovinnej ploche. Výsledkom tejto práce je vhodný postup výpočtu kinematiky tohoto hada a kód v optimalizačnom softvére GAALOP príslušný výpočtu.
This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.
This work deals with Clifford's algebra of type CRA and its use for kinematics of a three-link robotic snake. To solve CRA based kinematics, it is necessary to familiarise with elements forming CRA algebra and the relationships between them. Furthermore, it is crucial to master the operations and transformations of the corresponding algebra and their implementation on objects in the CRA algebra. This work deals with the direct kinematics of a robotic snake that we suppose moves on a flat surface. This work concludes with the ideal method of calculating the kinematics of this snake and the corresponding algorithm in GAALOP.
Description
Citation
MOTYČKOVÁ, P. Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2019.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
sk
Study field
Matematické inženýrství
Comittee
doc. RNDr. Miroslav Kureš, Ph.D. (předseda)
doc. Ing. Jiří Šremr, Ph.D. (místopředseda)
RNDr. Rudolf Hlavička, CSc. (člen)
RNDr. Karel Mikulášek, Ph.D. (člen)
doc. Mgr. Zdeněk Opluštil, Ph.D. (člen)
Date of acceptance
2019-06-13
Defence
Studentka seznámila členy komise se svou bakalářskou prací na téma Kinematika tří článkového robotického hada založená na algebře CRA. Následně odpovídala na všechny otázky oponenta a členů komise.
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení