Modelling of Bipedal Robot : Kinematical Numerical Models

0023506 - ÚT 2006 RIV CZ eng C - Konferenční příspěvek (zahraniční konf.)
Grepl, Robert
Modelling of Bipedal Robot : Kinematical Numerical Models.
[Modelování dvounohého robotu: Kinematické numerické modely.]
Aplikovaná mechanika 2005. Brno: VUT Brno, FSI ÚMTMB, 2005 - (Houfek, L.; Šlechtová, M.; Náhlík, L.; Fuis, V.), s. 27-29. ISBN 80-214-2373-0.
[International Scientific Conference Applied mechanics 2005 /7./. Hrotovice (CZ), 29.03.2005-01.04.2005]
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z20760514
Klíčová slova: kinematics of robot * walking robot
Kód oboru RIV: JD - Využití počítačů, robotika a její aplikace

Modelling of kinematics is one of the basic task related to walking machines. In this paper, we present the buildingof numerical computational forward and inverse kinematic models of bipedal robotic leg. Models are implementedin Matlab/Simulink/SimMechanics environment. All computations are numerical only, so no analytical model isformed. Advantages and disadvantages of such approach are discussed. The role of this way of modelling in wholedesign and development process is also mentioned.

Modelování kinematiky je jednou ze základních otázek vztažených ke konstrukci kráčejících strojů. V tomto příspěvku bude prezentován návrh numerického výpočtového modelu dvounohého kráčejícího robotu v prostředí Matlab - SimMechanics. Výhody a nevýhody zvoleného přístupu jsou v článku diskutovány.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0112141