Pokročilé matematické teorie nelineárního řízení a jejich využití - učební texty k semináři

0366025 - ÚTIA 2012 RIV CZ cze O - Ostatní výsledky
Čelikovský, Sergej
Pokročilé matematické teorie nelineárního řízení a jejich využití - učební texty k semináři.
[Advanced mathematical methods of nonlinear control theory and their applications.]
2011
Výzkumný záměr: CEZ:AV0Z10750506
Klíčová slova: stabilizace * linearizace při řízení chůze * optimální řízení
Kód oboru RIV: BC - Teorie a systémy řízení

Cílem je seznámit posluchače s hlubším a širším pohledem na problematiku teorie a aplikací nelineárních systémů. Kurz je možné jej sledovat i s jen základními znalostmi matematiky a teorie řízení. Je věnován zejména s tzv. diferenciálně-geometrickému přístupem, který je možné využít ke studiu řiditelnosti a pozorovatelnosti nelineárních systémů, dále k k úplné charakteristice různých typů exaktní zpětnovazebné linearizace a mnoha jiných úloh. Na závěr jsou stručně zmíněny některé další problémy, jako nehladká stabilizace a nespojitá stabilizace, a příklady využití nelineární teorie v oblasti podaktuovaného kráčení, neholonomních systémů, či optimalizace biosystémů.

The purpose of this course is to present advanced mathematical methods of nonlinear control theory and discuss their possible applications. The core of the theory is the so-called differential geometric approach to nonlinear control systems. Controllabitity and observability theory is presented. In addition, the theory of exact feedback linearization based of Frobenius theorem giving conditions of integrability of distributions and based on Lie algebraic conditions. Finally, problems of nonsmooth stabilization, nonholonomic systems control and some applications are mentioned.
Trvalý link: http://hdl.handle.net/11104/0201127