Implementatie van robotcel voor het grijpen van 3D-delen van een transportband

Abstract

KUKA Automatisering + Robots NV wil onderzoeken of een laserlijnscanner boven een transportband kan functioneren als 3D-camera in een industriële robotcel. Eerst moet het visiesysteem van een voorgaande masterproef, waarbij een snelheidsterugkoppeling van de transportband nog ontbreekt, afgewerkt worden. Dit visiesysteem kan reeds bij constante bandsnelheden een 3D-beeld vormen en objecten van elkaar onderscheiden. De tweede taak is de implementatie van een robot die in staat moet zijn de ingescande objecten te volgen over de bewegende transportband. Het doel van deze masterproef is om te achterhalen hoe nauwkeurig, betrouwbaar en snel zulk een systeem is.

De visiesoftware van de scanner is aangepast om via de robotsturing de snelheidsmetingen van de transportband in te lezen en deze te gebruiken bij het vormen en herkennen van de 3D-beelden. Vervolgens is de robot zodanig geprogrammeerd dat hij het gescande object over de transportband volgt. Tot slot is de snelheid en nauwkeurigheid van de installatie experimenteel bepaald.

Uit de proeven blijkt dat bij bandsnelheden lager dan 1 m/s het visiesysteem in staat is objecten 180 keer op 180 te herkennen. De betrouwbaarheid van de objectherkenning neemt af bij hogere snelheden. De robot is in staat om de gescande objecten te volgen met 5 mm nauwkeurigheid. Het visiesysteem heeft minder dan een seconde nodig om een object in te scannen, een 3D-beeld te vormen, objectherkenning uit te voeren en om het resultaat naar de robot te sturen.