Control remot d’una planta inestable
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/11899
Tipus de documentProjecte/Treball Final de Carrera
Data2011-01
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
La finalitat principal d’aquest projecte és el disseny i implementació d’un sistema de control en xarxa. Aquest sistema realitza el control d’una planta inestable (doble integrador), tan de manera local com remota.
El sistema està format per dos nodes: la planta i el node remot. Aquests nodes estan basats en microcontroladors implementats sobre unes plataformes de desenvolupament (plaques FLEX). La comunicació entres els nodes es realitza mitjançant bus CAN.
Cal estudiar la planta del sistema, per determinar quin tipus de controlador és més adient per a realitzar el control del sistema, així poder obtenir una sortida estable. Els resultat d’aquest estudi determinen que el controlador necessari és un regulador proporcional-derivatiu (PD).
Per tal de realitzar el disseny d’aquest regulador, s’ha utilitzat el mètode d’assignació dels pols en llaç tancat. Així, seleccionant els pols complexes que es volen obtenir en llaç tancat, es pot determinar el polinomi característic desitjat (depenen d’un tercer pol). Igualant aquest polinomi, amb el polinomi característic del sistema (expressat en funció dels paràmetres del controlador) s’obtenen les constants del regulador (Kp i Kd) que situen els pols complexes, en llaç tancat, en la posició desitjada.
La modificació dels paràmetres del sistema es fa a través d’una consola portàtil, mitjançant protocol de comunicació ZigBee (sense fils), o bé des d’una interfície gràfica d’usuari implementada en l’ordinador, comunicat a través de port sèrie RS232 al node remot. Des d’aquesta interfície es poden modificar els paràmetres i monitoritzar la sortida del sistema.
Un cop implementat el sistema de control en xarxa, es realitzen diferents tests per tal de mostrar-ne els resultats. S’observa l’efecte negatiu que introdueix el retard en les comunicacions (diferències entre control local i remot). També s’estudia l’efecte que tenen sobre el sistema el període de mostreig i les constants del regulador.
TitulacióENGINYERIA TÈCNICA INDUSTRIAL, ESPECIALITAT EN ELECTRÒNICA INDUSTRIAL (Pla 1995)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
Memòria.pdf | Memòria | 4,424Mb | Visualitza/Obre |