Control d'un pèndol invertit i aplicació a un prototip de baix cost
Visualitza/Obre
TFG.zip (3,908Mb) (Accés restringit)
Sol·licita una còpia a l'autor
Què és aquest botó?
Aquest botó permet demanar una còpia d'un document restringit a l'autor. Es mostra quan:
- Disposem del correu electrònic de l'autor
- El document té una mida inferior a 20 Mb
- Es tracta d'un document d'accés restringit per decisió de l'autor o d'un document d'accés restringit per política de l'editorial
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2099.1/20231
Correu electrònic de l'autorruila33gmail.com
Tipus de documentTreball Final de Grau
Data2013-12-04
Condicions d'accésAccés restringit per decisió de l'autor
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
En aquest projecte es presenta el disseny, el control i la implementació d’un pèndol invertit. Inicialment s’obté un model matemàtic capaç d’analitzar aquest sistema tenint en compte el carret, el pèndol i el mecanisme actuador, que en aquest cas serà un motor de corrent continu.
Amb les equacions obtingudes s’estudien els resultats mitjançant els programes Matlab i Simulink. Posteriorment, considerant els resultats obtinguts per simulació, es proposen diversos reguladors aptes per a un control satisfactori d’aquest sistema.
De tal manera que el regulador es pugui implementar a un prototip físic, s’analitzen els seus efectes sobre les variables del sistema. En el cas de que això sigui possible, es prossegueix a dissenyar un circuit analògic adequat per la seva futura implementació.
Finalment, amb la finalitat de validar els valors obtinguts matemàticament i per simulació, es construeix un prototip que incorpora un sistema de control capaç d’estabilitzar el pèndol seguint els requisits preestablerts amb el disseny del regulador.
TitulacióGRAU EN ENGINYERIA ELECTRÒNICA INDUSTRIAL I AUTOMÀTICA (Pla 2009)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
TFG.zip | 3,908Mb | application/zip | Accés restringit |