Estudio del control de actitud de un quadrotor Hummingbird de AscTec utilizando ROS (Robotic Operating System)
Visualitza/Obre
Estadístiques de LA Referencia / Recolecta
Inclou dades d'ús des de 2022
Cita com:
hdl:2117/126407
Tipus de documentProjecte Final de Màster Oficial
Data2018-11-09
Condicions d'accésAccés obert
Tots els drets reservats. Aquesta obra està protegida pels drets de propietat intel·lectual i
industrial corresponents. Sense perjudici de les exempcions legals existents, queda prohibida la seva
reproducció, distribució, comunicació pública o transformació sense l'autorització del titular dels drets
Abstract
- Familiarització amb la plataforma (linux, ROS, comunicacions, AscTec Hummingbird, etc.)- Proposta del control d'actitud (des de PIDs fins a control LQR, passant pel que es vulgui)- Progrmació del controlador- Disseny dels experiments- Proves en buit i amb el quadrotor- Redacció de la memòria - Familiarització amb la plataforma (linux, ROS, comunicacions, AscTec Hummingbird, etc.). - Proposta del control d'actitud (des de PIDs fins a control LQR, passant pel que es vulgui). - Programació del controlador. - Disseny dels experiments. - Proves en buit i amb el quadrotor. - Redacció de la memòria
Descripció
The Advanced Control Systems research group (SAC) owns a fleet of UAV composed by quadrotor machines and helicopters of different sizes and types. This proposal is framed in the research lines focused on those facilities.One of the systems the group owns is a quadrotor UAV system (AscTec Hummingbird ). This project consists in attaching to the quadcopter a new computer (based on ROS on top of linux) and designing in it an attitude control loop. This computer will communicate with the rest of the system computers through an existing ROS driver and with the ground control station through ROS. The attitude control loop will be compared with the default manufacturer controllers and with a previously developed MPC controller.
TitulacióMÀSTER UNIVERSITARI EN ENGINYERIA DE SISTEMES AUTOMÀTICS I ELECTRÒNICA INDUSTRIAL (Pla 2012)
Fitxers | Descripció | Mida | Format | Visualitza |
---|---|---|---|---|
TFM_ADRIAN_RUIZ_ROYO_0.pdf | 9,233Mb | Visualitza/Obre |