스테레오 영상을 이용한 헬멧의 자세 및 위치 추정

Abstract

본 논문에서는 스테레오 카메라 시스템을 이용하여 헬멧의 자세 및 위치를 추정하는 알고리즘을 제안한다. 본 논문에서 구축한 시스템은 두 대의 CCD카메라와 헬멧 그리고 적외선 LED, 영상펀집 보드로 구성된다. 이 중 15개의 적외선 LED는 헬멧에 서로 다른 길이로 삼각형 패턴으로 고정되어, 헬멧의 자세 및 위치를 결정하기 위한 특정점이 된다. 본 논문에서 제안한 알고리즘은 특징점 추출, 투영 재구성, 모델 인덱싱 과정으로 구성되 며, 단위 쿼터니언 (UQ， Unit Quaternion)을 이용하여 자세 및 위치를 추정한다. UQ를 이 용하여 회전행렬를 구하면, 회전 행렬이 유니터리 행렬 (Unitary Matrix) 이 되는 것을 보장 할 수 있다. 제안된 알고리즘은 시뮬레이션과 실제 실험 데이터를 이용하여 그 성능을 검 증하였다.

In this paper, it is proposed that an attitude and position estimation a1gorithm based on a stereo camera system for a helmet tracker. Stereo camera system consists of two CCD camera, a helmet, infrared LEDs and a frame grabber. Fifteen infrared LEDs are feature points which are used to determine the attitude and position of the helmet. These features are arranged in triangle pattern with different distance on the helmet. Vision-based the attitude and position algorithm consists of feature segmentation, projective reconstruction, model indexing and attitude estimation. In this paper, the attitude estimation a1gorithm using UQ (Unit Quaternion) is proposed. The UQ guarantee that the rotation matrix is a unitary matrix. The performance of presented a1gorithm is verified by simulation and experiment.