RLG 신호특성을 고려한 주파수 영역에서의 개략정렬 알고리즘

Abstract

SDINS(Strapdown Inertial Navigation System)에서 초기정렬 알고리즘이란 항체가 항법모드 진입 전에 정지한 상태에서 가속도계와 자이로의 센서 측정치로부터 항법좌표계에 대한 동체좌표계의 초기 자세를 나타내는 좌표변환행렬이나 초기 쿼터니언(quaternion)을 구하는 것이다. 항법모드 진입전에 발생한 초기 정렬 오차는 운항중 계속 누적되어 많은 자세오차를 유발할 뿐만 아니라 속도와 위치 정보에도 영향을 미치게 된다. 따라서 SDINS의 성능 향상을 위하여 초기정렬은 매우 중요한 문제이며 현재 많은 연구가 되고 있다. 초기 정렬은 항체의 대략적인 자세를 계산하는 개략정렬과 개략정렬에서 발생된 자세오차를 추정하는 정밀정렬로 구성된다. 이중 개략정렬은 항체에 입력되는 중력가속도와 지구 자전각 속도 성분의 센서 출력을 이용하여 짧은 시간에 항체의 대략적인 초기 자세를 계산하는 것으로 정밀정렬의 초기값을 제공하며 간단히 자세 정보를 얻고자 하는 경우에도 유용하게 적용할 수 있다.