Silomomentové řízení průmyslových robotů Kuka
Loading...
Date
Authors
ORCID
Advisor
Referee
Mark
A
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství
Abstract
Diplomová práce obsahuje základní přehled typů silomomentových senzorů, návrh koncového efektoru pro robota KUKA KR3 s využitím silomomentového senzoru SCHUNK FTC 050-80, připojení senzoru k řídícímu počítači robota a řešení řízení pohybu robota do požadované polohy s využitím korekce pomocí dat o působících silách a momentech na koncový efektor ze senzoru.
Diploma thesis contents basic types of force-torque sensors, design of end effector for robot KUKA KR3 with force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, connectin of senzor to control computer and solution of move control of robot to defined position with correction using data about forces and moments affecting end effector from senzor.
Diploma thesis contents basic types of force-torque sensors, design of end effector for robot KUKA KR3 with force-torque sensor SCHUNK FTC 050-80, connectin of senzor to control computer and solution of move control of robot to defined position with correction using data about forces and moments affecting end effector from senzor.
Description
Citation
STANĚK, V. Silomomentové řízení průmyslových robotů Kuka [online]. Brno: Vysoké učení technické v Brně. Fakulta strojního inženýrství. 2009.
Document type
Document version
Date of access to the full text
Language of document
cs
Study field
Výrobní stroje, systémy a roboty
Comittee
doc. Ing. Jiří Němejc, CSc. (předseda)
doc. Ing. Lubomír Vašek, CSc. (místopředseda)
doc. Ing. Petr Blecha, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Vladislav Singule, CSc. (člen)
Ing. Radek Král, Ph.D. (člen)
doc. Ing. Radek Knoflíček, Dr. (člen)
prof. Ing. Zdeněk Kolíbal, CSc. (člen)
Date of acceptance
2009-06-15
Defence
Result of defence
práce byla úspěšně obhájena
Document licence
Standardní licenční smlouva - přístup k plnému textu bez omezení