神戸大学附属図書館デジタルアーカイブ
入力補助
English
カテゴリ
学内刊行物
ランキング
アクセスランキング
ダウンロードランキング
https://hdl.handle.net/20.500.14094/90007925
このアイテムのアクセス数:
10
件
(
2024-04-19
19:17 集計
)
閲覧可能ファイル
ファイル
フォーマット
サイズ
閲覧回数
説明
90007925 (fulltext)
pdf
3.29 MB
6
メタデータ
ファイル出力
メタデータID
90007925
アクセス権
open access
出版タイプ
Version of Record
タイトル
Hybrid Control of Trajectory Planning for Desired Trajectory and Collision Avoidance Based on Optimization Problem for a Wheeled Mobile Robot
著者
著者名
Kobayashi, Masato
著者ID
A0334
研究者ID
1000010611270
KUID
https://kuid-rm-web.ofc.kobe-u.ac.jp/search/detail?systemId=50cd846a365bf8c5520e17560c007669
著者名
Motoi, Naoki
元井, 直樹
モトイ, ナオキ
所属機関名
海事科学研究科
収録物名
IEEJ Journal of Industry Applications
巻(号)
9(4)
ページ
331-340
出版者
Institute of Electrical Engineers of Japan
電気学会
刊行日
2020
公開日
2021-03-10
抄録
This paper proposes a hybrid control of trajectory planning for a desired trajectory and collision avoidance based on an optimization problem for a wheeled mobile robot. In the proposed method, the priority of trajectory planning for the desired trajectory and collision avoidance is modified using the priority variable α. The priority variable α is designed by solving the optimization problem with constraints. As a constraint condition, the range of the priority variable α where the robot does not collide with multiple obstacles is derived. Under this constraint condition, the priority variable α with the highest priority of trajectory planning for the desired trajectory is selected as the optimal value. As a result, the velocity commands considering trajectory planning for the desired trajectory and collision avoidance are calculated in real time. The effectiveness of the proposed method is confirmed via experimental results.
キーワード
motion control
robotics
trajectory tracking
collision avoidance
mobile robot
カテゴリ
海事科学研究科
学術雑誌論文
権利
© 2020 The Institute of Electrical Engineers of Japan
詳細を表示
資源タイプ
journal article
言語
English (英語)
ISSN
2187-1094
OPACで所蔵を検索
CiNiiで学外所蔵を検索
eISSN
2187-1108
OPACで所蔵を検索
CiNiiで学外所蔵を検索
関連情報
DOI
https://doi.org/10.1541/ieejjia.9.331
NAID
130007868284
CiNiiで表示
ホームへ戻る