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Konferenzbeitrag

Two Measurement Scenarios for Anonymous Mutual Localization in Multi-UAV Systems

MPG-Autoren
/persons/resource/persons83915

Franchi,  A
Department Human Perception, Cognition and Action, Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society;
Max Planck Institute for Biological Cybernetics, Max Planck Society;

Externe Ressourcen

https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S1474667015338751
(Verlagsversion)

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Zitation

Cognetti, M., Stegagno, P., Franchi, A., & Oriolo, G. (2012). Two Measurement Scenarios for Anonymous Mutual Localization in Multi-UAV Systems. In A. Halme, & J. Suomela (Eds.), IFAC Proceedings Volumes (pp. 13-18).


Zitierlink: https://hdl.handle.net/11858/00-001M-0000-0013-B5CA-9
Zusammenfassung
We present a method for reconstructing the relative poses among the components of a multi-UAV system using anonymous (i.e., without identity information) robot-to-robot measurements. We consider two cases: bearing-only and bearing+distance measurements. While bearing can be rather directly extracted from a camera image, visual reconstruction of distances is more elaborate and typically associated with a larger noise. Nevertheless, our experiments show that use of such metric information improves significantly the quality of the localization.