Návrh a realizace algoritmů Repetitive control pro mechatronické systémy s kolokovanou zpětnou vazbou

Abstract

Diplomová práce se zabývá metodami repetitivního řízení, které jsou schopny efektivně sledovat periodický referenční signál nebo eliminovat periodické poruchy a tím zajistit stabilnější chod systému. Cílem práce je vyvinout a implementovat algoritmy repetitivního řízení pro mechatronické systémy s kolokovanou zpětnou vazbou. Práce se zaměřuje na teoretický návrh těchto algoritmů, jejich praktickou realizaci a experimentální ověření účinnosti. Teoretická část poskytuje přehled základních principů repetitivního řízení, včetně principu vnitřního modelu a různých struktur repetitivního řízení. Dále je popsán mechatronický stand, na kterém byly prováděny experimenty zaměřené na regulaci otáček. Je navržena regulační zpětnovazební smyčka s PI regulátorem a určeny parametry struktur repetitivního řízení pro řízený systém. Nakonec jsou prezentovány výsledky experimentů ověřující účinnost navržených algoritmů.

Description

Subject(s)

repetitivní řízení, mechatronický systém, kolokovaná zpětná vazba, princip vnitřního modelu, regulace otáček, pi regulátor

Citation

Collections

OPEN License Selector