Bir seyrüsefer sisteminin modellenmesi ve simülasyonu
No Thumbnail Available
Files
Date
Journal Title
Journal ISSN
Volume Title
Publisher
Ankara Üniversitesi Fen Bilimleri Enstitüsü Elektronik Mühendisliği Anabilim Dalı
Abstract
Bu tezde, seyrüsefer kavramı, seyrüsefer sistemleri, seyrüsefer sistemlerininbütünleştirilmesi ve bu bütünleştirmede kullanılan kestiriciler ve bunlara ait parametreseçimleri incelenmiştir. Seyrüsefer sistemleri için birleştirilmiş sistem ve adaptifyaklaşımlar olarak iki yeni yöntem önerilmiş ve bu yöntemlerin performanslarıaraştırma bulguları ile ortaya konmuştur. Ayrıca bu yöntemlerin farklı seyrüsefersistemleri için verdiği performanslar araştırma bulguları ile incelenmiş ve tartışılmıştır. Seyrüsefer sistemlerinin farklı niteliklerdeki ölçüm birimlerine göre seyrüseferyetenekleri, hazırlanan test senaryoları ile Monte Carlo benzetimleri yapılarak ortayakonmuştur. Yapılan çalışmalarda önerilen birleştirilmiş sistemin pozisyon ve hızkestirimlerinde diğer yöntemlere oranla daha iyi sonuç verdiği. düşük ve orta kalitedeölçüm birimi için açı kestirimlerinde adaptif geliştirilmiş dalga kestiricisi, yüksekkalitede ölçüm birimi için ise Kalman filtresinin daha iyi sonuç verdiği gözlenmiştir.ABSTRACT In this study, the concept of navigation, navigation systems, integration of navigationsystems and estimators that are employed to integrate navigation systems along with theselection of parameters related to these estimators have been investigated. Two novelmethods, namely fused system and adaptive approach, have been suggested fornavigation system parameter estimation and performances of these approaches havebeen demonstrated through simulation. Moreover, performances of these methods fordifferent navigation systems have also been investigated and discussed. Capabilities of navigation systems with respect to different measurement units havebeen shown through Monte Carlo simulation on prepared test scenarios. It has beenobserved that for low, average and high quality measurement units, the newly proposedfused system produces better position and velocity estimations. On the other hand, themodified wave estimator outperforms other methods in terms of angle estimation forlow and average quality measurements units. As for angle estimation for high qualitymeasurement units, simulation results have revealed that the Kalman filter’sperformance is better than other testes schemes.
Description
Keywords
Bilim (Genel), BİLİM